A03-KB102 デプス画像を実時間で生成可能なステレオ内視鏡に基づく手術支援ロボットの自律制御

From Multidisciplinary Computional Anatomy
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メンバー

  • 研究代表者
    西川 敦(信州大学・繊維学部・教授)
  • 連携研究者
    鈴木 寿(中央大学・理工学部・教授)
    片井 均(国立がん研究センター中央病院・副院長)
    河合 俊和(大阪工業大学・ロボティクス&デザイン工学部・教授)
    岩本 憲泰(信州大学・繊維学部・助教)

概要

本研究では、多元計算解剖学の新撮像モダリティともなり得る「デプス画像が実時間で生成可能なステレオ内視鏡」を手術支援ロボット(腹腔鏡自動操縦ロボット)に応用展開する。具体的には、(a)はじめに、内視鏡ロボット制御のための手術器具の実時間ビジュアルトラッキングアルゴリズムを開発する。(b)次に、「術者の上肢」と「ステレオ内視鏡を把持したロボットマニピュレータ」を1つの一体化したハンドアイシステムととらえ、術者の上肢の動きの観測結果から得られる関節角度情報と内視鏡画像内で追跡される術具の両眼視差(デプス)情報に基づいて手術中の視野の良さを評価し、最終的に、カメラ助手不要のロボット腹腔鏡手術のための新しい内視鏡自律マニピュレーション方式を確立する。

概要図

A03-KB102.png